孫の親権を両親から法的に取り上げるにはどうすればいいのでしょうか。(長文になり...

karapana0529さん

孫の親権を両親から法的に取り上げるにはどうすればいいのでしょうか。(長文になりますが途方にくれてお知恵をお借りしたくお願いします)
現在孫は2歳、子供センターの力を借りて乳児院にお預けしています。

母親は私の実の娘で現在17歳。今はまともに仕事をしているようです。当時一軒家でしたので3世代で生活してました。
子供を産んでまもなくリストカットが始まり薬を大量に飲んだり暴れ出したりとても手のつけれる状態でなくなり子供家庭センターに相談、病院で治療を受けさせるのも本当にたいへんでした。
当時私は仕事をし家のローンも光熱費生活の面倒見ていましたがあまりの酷さに私が持病のうつ病が酷くなり仕事すら満足に出来なくなりました。
旦那とは実質別居でしたがその旦那も無職で母親に「パラサイト」生活して子供や妻に生活費すら出せない状態でした。
娘は育児放棄、自分がキャバクラで働く為に1才4ヶ月の子供を「乳児院」に預けて働くと言い出す始末、夜中にキャバ嬢を家に連れてきては子供をペットかアクセサリーのように扱い、挙句コンビニで出会った初対面の男の子を家に連れ込んだりして
人前では「可愛い、可愛い」って可愛がる振りをするのに人が居なくなると「うざいねん」「殺したろか」「死ね」などと暴言を吐き勿論世話などしません。食事も作らずやたら早い時間に出勤しおかしな男に騙されてあやうくどこかに拉致されるような事件まで引き起こしました。
その事で離婚話しになったのですが結局やり直すことになりましたがとても子供を渡す事は出来ないので手放す事を条件に自宅から放り出しました。
ここからですが子供を育てるには取り巻く環境が悪化しすぎて自宅も手放すはめになり勿論仕事も失っていましたので
仕方なく「乳児院」に当座生活の目途が立つまでお預けしました。
昨年11月から大手の自動車メーカーに契約社員として就職、ここに到ってやっと引取りの目途が立ち現在保育園の入所待ちをしていますが突然、親が神戸にいるのですが今の乳児院から自分達の近くの乳児院に移動させると言い出したそうです。
その旦那の実兄も小学生の子供2人を養護施設に預けて同棲しているようですが手元に引き取る意志はないように見受けられます。
そこで私の娘達も面倒は乳児院に見させて兄の真似をするつもりなのだと思うのです。
今は夫婦2人が仕事をしてるようなので引き取る事が不可能ではないと思うのですが、私の方で引き取り準備が出来た今になっていわゆる乳児院のはしごをさせるなどとても認める事が出来ません。
これ以上2歳の孫を不幸にしたくないので法的にきちっと親から監護・養育権を取る方法をご教授下さる様お願いします。