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メカナムホイールとオムニホイールの違いについて教えて下さい。

hibari17673さん

2010/7/414:09:41

メカナムホイールとオムニホイールの違いについて教えて下さい。

メカナムホイールとオムニホイールの使い分けのポイントってなんでしょうか?
どちらも、原理は理解できます。
しかし、どちらも全方位に移動可能ですよね?
それぞれのメリット・デメリットや向き・不向きを教えて下さい。

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2010/7/622:58:11

> メカナムホイールとオムニホイールの違い

オムニホイール
http://www.google.co.jp/images?q=%E3%82%AA%E3%83%A0%E3%83%8B%E3%83%...
メカナムホイール
http://www.google.co.jp/images?q=%E3%83%A1%E3%82%AB%E3%83%8A%E3%83%...

双方2種類の写真を見れば、違いは一目瞭然で、「オムニホイール」では、
車軸と直交した角度に、「小ローラーの取り付け」が、設定されていますが、

「メカナムホイール」の方は、「45度程度」の、車軸と斜めの角度が付いた、
状態で、小ローラーが取り付けされています。

この場合に、小ローラーには駆動装置が無く、フリーで転がる状態の機構、
だと仮定すれば、

「オムニホイール」で、車軸と直交方向の、左右に車体を動かす場合、その、
ホイールとは違う、また別の直交に配置した車輪で駆動することになります。

それらに対し「メカナムホイール」の車軸対する左右の動きは、左右平行に、
2個並んだホイールを、「回転方向を逆にして回す」ことで、行います。

ホイールに生じる左右に動かす力は、「斜めに角度が付いた小ローラー」で、
発生されるわけですが、そのためには、「小ローラーの取り付け角度」は、
左右の車輪で、対称方向の角度になっていることが条件です。

ホイール配置に付いても違いがあり、もし「オムニホイール」で超信地旋廻、
(その場で回転すること)が必要だとすれば、4個のホイールの車軸は全て、
車体の中心方向に向かった取り付けとなるでしょう。

それらに対し、「メカナムホイール」では、そう言う制約も無く、一般自動車と、
同じような車体四隅への車輪配置で、問題ないといえます。

その他のそれぞれの方式の特質については、常に4輪での駆動は可能か。
ホイール駆動制御の方法は簡単か。車輪配置の違いによる走破性能の差。
など等について考えれば、自ずと特質差も、鮮明になってくると思われます。

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