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PID制御系のメインPIDとサブPIDの意味が分かりません。 例えば、クレーン先端の...

mechanical systems engineeringさん

2018/11/2015:24:43

PID制御系のメインPIDとサブPIDの意味が分かりません。

例えば、クレーン先端の荷の揺れをセンサーで計測し、この揺れ抑制して目標位置まで位置決め搬送する場合、メイン処理とサブ処理が必

要で、メイン処理が位置偏差、サブ処理が荷揺れ角度の処理になるようなのですが、この時の制御系のブロック線図がイメージ出来ません。

解説願います。

補足カスケード制御を使わない、もっと容易な制振方法は無いでしょうか?

荷揺れを検出するセンサーはポテンショメータで、簡略化のために、本来は円錐振り子で振動する荷に拘束条件を加え、ブーム旋回時でも周方向にしか振動しない、単振り子のモデルでの制御を検討中です。

制御に用いるのはArduinoMEGAというマイコンです

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ベストアンサーに選ばれた回答

明絶さん

2018/11/2019:52:17

恐らく、カスケード制御の事かと。
一般的にマスター(メイン)/スレーブ(サブ)の関係になる。

下記のURLを参照ください。
http://www.m-system.co.jp/mssjapanese/kaisetsu/NTI6400_5/04_03.pdf

  • 明絶さん

    2018/11/2122:18:09

    詳細の目的が不明ですが、揺れ抑制はクレーンの移動速度に対して補正制御させると良いと思います。
    (メインとサブは各々独立した制御)

返信を取り消しますが
よろしいですか?

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