ルール上できないということはないでしょうから、タイミングによると思います。 SUBARUが人員増強のために期間工を募集しようとしている状態で、かつSUBARUが欲しい人材にあなたが適用できていて、かつあなたの派遣会社が退職を認めれば転職できると思います。 ただ、期間工になるだけでもハードルが高いのに、期間工から正社員になるのもまたハードルがかなり高いですから、あなたには2段のハードルがあることになります。かなり難しいとは思いますが頑張ってください。