あまり見た事が無い言葉ですが、 文字通りの意味だとすると [突起] 突き出たもの [掠める] 触れるか触れないかのところを素早く通り過ぎる。 なので、例えば 「躓いて鼻先が岩壁の突起を掠め、危うく転ぶところだった。」 という場合は鼻の先が岩壁の突き出た部分に触れそうで、触れていない。または少し触れて擦れているという状況だと考えられます。