交差点では無く、直線道路に掛けられた横断歩道ということでしょうか？ それで車道にのみ信号が有るというのは中々稀なパターンですが、横断歩道に信号が無いのであれば横断可ということになります。 ただし歩行者妨害にならないように注意しましょう。 交差点で、歩道に信号が無く同じ方向の車道側にのみ信号が有る場合は、車も自転車も歩行者も車道の信号に従うことになります。 よって歩道を通行する自転車に対しても赤信号となるため、横断できません。 道路の形状、信号の配置、それらの情報ががもう少しあれば、より正確な回答が可能です。