質問者様は複数人との会話の場でのテンポが苦手なのでしょうか。一対一ですと自分が話すタイミングを待ってもらえますしペースもご自身で決めやすいですので話せるのかなと思いました。
また複数人で話した時にご自身が発言したときに何か周りの反応がよくなかったりしてそれが苦手意識になったりしているのもあるのでしょうか。
まずいきなり複数人の会話の場でスムーズに発言をするのは難しいです。なぜなら発言できる=その会話の場を回す司会者のような役割になるからです。
テレビで司会者をされている方を見ればわかるようにかなりの切り返しや発想、言葉の気遣いなど瞬発的に判断して話すことが必要になってきます。
一対一との会話ではない忙しさがあります。またテンポもありますので待ってくれません。
そこで徐々に慣れていく段階が必要です。いきなり話せるようになることはありません。足し算や引き算割り算掛け算を理解して行って初めて数学ができるようになるのと同じです。
最初はお客さんとしての段階です。話で面白かったポイントで笑ったり相槌を打ったり話を聞かれた時に答えたりします。この段階で練習をたくさんします。面白いことを言おうとする必要はありません。ただその場で思い浮かんだことを素直に話します。ただ注意点としてダラダラ長く話さないことです。文章ではなく2.3単語で答えることを意識します。
そうすると文章で話そうとするより余裕ができますので言葉を選ぶ時間ができます。例えばですが共感を伝えようとした時にもっと色んな伝え方ができると考えられるようになります。「わかる〜」といった言い方を「死ぬほどわかる」「分かりすぎて首がもげそう」「分かりすぎてつらい」などと色々アレンジできるかと思います。(極端な例えですが笑)
すると共感するだけでも会話に参加することができるようになってきます。
そこで慣れてくると壇上に座る方々の話し方ができるようになってきます。場の流れやご自身が思いついたエピソードなどを話して参加することが自然とできるようになっていると思います。話し出すタイミングや長さなどは勝手に掴めるようになってくるかと思います。
色々憶測で書かせていただきましたが複数人と話すことが全てではありませんし一対一で問題なく話せるのであれば特に気にしすぎる必要もないと思います。最終的には一対一になった時に質問者様がどれだけ人間関係を築けているかになってきます。ですので逆を言えば複数人での会話はもっと気楽に楽しまれるのがいいかと思います。
苦手だと思ってしまい、失敗できないという思いに囚われてしまうとどんどん話せなくなってしまうかと思います。ですので一対一がメインで複数人での会話はオマケだと思って色々試してみましょう。