質問者様のスペイン語の表現は、ほとんど正しいですが、少し自然にするために、次のように変えることができます。 "Este tren ha salido con unos 5 minutos de retraso debido a una inspección." このようにすると、「出発した」という動作が完了したことを示す過去完了形になります。 また、「unos 5 minutos」は「de retraso」の前に置く方が一般的です。