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PID制御について質問です。倒立振子をPID制御しています。 色々調べるとP(比例)...

ish********さん

2013/12/1018:23:56

PID制御について質問です。倒立振子をPID制御しています。
色々調べるとP(比例)I(積分)D(微分)ということが分かりました。
そこで質問なのですが、倒立振子においてはP=角速度、I=角度、D=角加速度ですよね?

つまり、

角速度にPゲイン、角度にIゲイン、角加速度にDゲインをかけてモーターに出力するということ

が倒立振子のPID制御ですか?

的はずれなことを言っていたらすいません。生まれて初めてやるもので、右も左も分からない状態なので易しく教えてやってください。お願いしますm(_ _)m

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ベストアンサーに選ばれた回答

nta********さん

2013/12/1212:13:55

「倒立振子をPID制御」することによって、何を制御したいのか?が不明です。
角速度を制御するのが目的であれば、そのとおりです。

ですが、
倒立振子を垂直に保持したいという目的ではありませんか?
もしそうでしたら、角度を一定になるように制御する訳ですから
角度にPゲイン、角度の積分値にIゲイン、角速度にDゲイン、
ということになりますが。。

質問した人からのコメント

2013/12/12 17:44:56

驚く なるほど!そうです、角度を制御ですよね!ありがとうございました!

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