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τ = -kp * q -kd * q' とおいてPDフィードバックを考えています.(kp,kdはゲイン) ...

is0********さん

2017/2/1301:07:33

τ = -kp * q -kd * q' とおいてPDフィードバックを考えています.(kp,kdはゲイン)

適用する運動方程式の中にτとτ''があるのですが

τ'' = -kp * q'' -kd * q'''とするのはいいのでしょうか?一応シミュレーション結果では収束します.

また駄目な場合はどうしてでしょうか
状態量は以下で取っています.
x := [ q, q', q'', q''', τ, τ']

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nura-rihyonさん

2017/2/1305:43:49

「τ'' = -kp * q'' -kd * q'''」とするのは良さそう

その前に、状態量にτが含まれてて、同時にフィードバックでτを操作する、って変な気がします

質問した人からのコメント

2017/2/13 13:26:22

そうですね、ありがとうございます。状態量について考え直して見ます

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