おつかれさまです。 素人（技能試験には受かる程度）として回答します。 たしかに「慣れ」は大きいです。教習に関しては、よく通る道でどんなコースを取るべきか、学習を重ねるのが早いです。 内側後輪（と後部オーバーハング）の通る場所をまず想像し、操作してミラーで照合し、慣れていくのが良いのでないでしょうか。慣れるまでに限りますが、指導してもらいたいポイントを告げ、「いまのカーブは、左折はどうだった？」と都度きいても良いように思います。 車体と道路の基準を考えれば、ギリギリを攻めるよりありませんので。 車体感覚がつけば、ミラーは他の交通を確認（つまり事故の予防）するために使うようになるのですが。次は、中型や大型は死角が大きいので、「確認できない範囲」のイメージ、危険の推測に進むのだと思います。