あなたが問題に登場していた原形動詞や現在分詞を示していないので断言はできませんが、基本的な考え方としては次のように言えるでしょう。
原形動詞を使うのは、その行為全体を「見た」という場合です。Grammar in Use という英語圏で出版された英文法の解説・演習書では、
I saw Tom get into his car and drive away.
という例文を挙げて、I saw the complete action from beginning to end. と説明しています。
get into a car も drive away も分単位の時間はかからない動作ですから、それらの行為全体を目撃することはふつうにあることでしょう。
これに対して、現在分詞を使う場合は、ある行為を行なっている最中の様子を「見た」、言いかえると、行為の途中部分を「見た」と言う場合です。先の本では、
I saw Kate waiting for a bus.
I saw him walking along the street.
といった例文を示して、
I saw him when he was in the middle of doing it. This does not mean that I saw the complete action.
と説明しています。wait for a bus とか walk along the street のような行為の全体を「見る」ことは、見張り行為をしているような場合しかふつうないでしょう。
もちろんこれも絶対にこうだと決めつけるわけにはいかないでしょう。ただ、そういう問題が出されたということは、まずは知覚動詞の典型例をおさえてほしいという配慮からなのでしょう。
