分けて検証します。 まず、カンガルー等の有袋目は、胎盤がないため子宮内で十分に成長することができません。ですので、未熟な状態で出産され、育児嚢（いくじのう・いわゆるカンガルーの「ポケット」）が「第二の子宮」として機能し、子育てを行います。 本来、子は小さく産んで育てた方が、母胎の負担が少なくなります。 有胎盤動物の出生児の大きさは、その他の要素として、生息環境や生息域でのニッチ等で決まってきます。 外敵がいる草食獣の場合、出産直後から動くことができないと、直ちに命の危機にさらされます。ですので、母胎に負担をかけても、直ちに動ける大きさになってから出産します。 外敵が潜り込んでこない巣穴などで子育てを行う種の場合、子は小さくなります。ご質問者様のおっしゃる、犬猫などがこれに当てはまるでしょうか。 パンダの場合、巣穴で子育てを行う上に、生息域に外敵が存在しないため、さらに新生児が小さくなったと考えられます。 なお、パンダと近縁のクマの一部も、パンダ並に成獣と新生児の大きさに差があります。 ご参考になれば幸いです。