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2018/2/16 0:06

11回答

単眼カメラから平面上の位置推定を行いたいです。 今、カメラが見下ろしているような形で設置されており、物体の特徴点を観測しています。

単眼カメラから平面上の位置推定を行いたいです。 今、カメラが見下ろしているような形で設置されており、物体の特徴点を観測しています。 カメラ座標からワールド座標への変換行列(回転、並進)と画像座標からカメラ座標への変換式は存じています。 カメラは地面に対して完全に垂直で設置できません。 この状態で、平面上(軸XwとYwを含む)の特徴点のワールド座標を推定することはできますか? よろしくお願いいたします。

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画像座標での特徴点の位置(既知数)を(Xs,Ys)、カメラ座標での特徴点のZ座標(未知数)をZcとすると、カメラ座標での特徴点座標(Xc,Yc,Zc)は次のようになります: (Xc,Yc,Zc) = (Xs*Zc,Ys*Zc,Zc) で、これをワールド座標に変換して(Xw, Yw, Zw)を求め、 Zw=0となるような未知数Zcの値を求めればよいのではないでしょうか。 後は、順次Xw, Ywが求まるはずです。

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質問者

2018/2/16 0:50

回答ありがとうございます! カメラ座標と画像座標の関係式には、焦点距離も入りますよね?

ThanksImg質問者からのお礼コメント

ありがとうございました! おやすみなさいませー。

お礼日時:2018/2/16 2:21