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倒立振子の制御について質問があります。 現在倒立振子を作って制御の勉強をして...

umi********さん

2018/8/1319:48:49

倒立振子の制御について質問があります。
現在倒立振子を作って制御の勉強をしています。
PID制御に関してはある程度理解をし、実際にArduinoに書き込んで制御を行う事が出来たのですが、現代制御に関して私はあまり理

解できていません。
PID制御に関しては、偏差に対して比例した制御入力、積分値、微分値に応じた制御入力を求めてモータを制御するという処理を行ってマイコンにて実装しました。
更に勉強のために、極配置法を用いてゲインKを求めて、波形を出力し、安定性の確認を行いました。
しかし、そこからどうやってコード化するのかが全くわかりません。得られたゲインKをどのように処理するプログラムを作成すれば良いのでしょうか?
参考書をいくつか見たのですが、コード化する際の考え方や実装するという点の解説は見つけられませんでした。
私の理解度が低いため、この質問が極配置法を用いて振子を倒立させることに対して全く的を得ていない可能性も十分にあるかと思いますが、何卒回答をよろしくお願いいたします。解できていません。
PID制御に関しては、偏差に対して比例した制御入力、積分値、微分値に応じた制御入力を求めてモータを制御するという処理を行ってマイコンにて実装しました。
更に勉強のために、極配置法を用いてゲインKを求めて、波形を出力し、安定性の確認を行いました。
しかし、そこからどうやってコード化するのかが全くわかりません。得られたゲインKをどのように処理するプログラムを作成すれば良いのでしょうか?
参考書をいくつか見たのですが、コード化する際の考え方や実装するという点の解説は見つけられませんでした。
私の理解度が低いため、この質問が極配置法を用いて振子を倒立させることに対して全く的を得ていない可能性も十分にあるかと思いますが、何卒回答をよろしくお願いいたします。

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ベストアンサーに選ばれた回答

e47********さん

2018/8/1419:05:22

そのフィードバックゲインを状態に掛けた値を入力として加えるだけでは?PIDと違うことは殆ど無いと思うけど。

全ての状態が直接観測出来ないのであればオブザーバも設計する必要がある。

  • 質問者

    umi********さん

    2018/8/1500:56:35

    では、状態が観測可能であったと仮定して具体的な事をお尋ねしたいのですが、

    例えば、制御対象(倒立振子)の状態方程式が x=[θ φ θ' φ']T(転地)であり、
    得られたゲインK=[2 3 4 5]だとした場合、
    θ×2 + φ×3 + θ'×4 + φ'×5 の値を入力としてモータの出力を制御するというような処理を行えば良いということでしょうか?

    本来ならわかりやすい一般化された質問をするべきなのですが、具体的な内容を質問してしまってすみません。よろしければ教えて頂けるとたすかります。よろしくお願いします。

  • その他の返信(3件)を表示

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質問した人からのコメント

2018/8/15 11:51:02

ありがとうございますm(_ _)m
とても早く回答して下さって助かりました。

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