猿飛佐助は武田信玄の部下だったんですか?

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色々な説がありますが基本は架空の人物です、真田十勇士は各々モデルになる人物が割り当てられていますが、猿飛佐助と霧隠才蔵は忍の者であったとか誰々の高弟であったなど、モデルすらはっきりしません。