日本では元々畳や床に座ったり寝る文化でした 畳や床は安息の地なので、土足で汚すと休むときに厄介なので、履き物を脱ぐ習慣になりました 対して西欧諸国の寝床は古来よりベットや椅子文化です ベットや椅子の上さえ綺麗であれば問題ないので、家の中でも土足が根付いた訳です あと、気候条件で素足だと快適に暮らせなかったというのも影響しているようです 今ならスリッパとかありますが、中世とかでは無かったでしょうから 他にも諸説ありますが、この辺が主な原因と考えられています 後、横着で一々靴を脱ぐのが面倒なんでしょうね(笑)