P波は密度の変化を伝える波です。密度(あるいは体積と考えてもいい）が変えられると、固体でも液体でも気体でも元の密度(体積)に戻そうという力が生じます。その結果伝わるのがP波です。だから固体、液体、気体すべてで伝わります S波は形の変化を伝える波です。形が変えられたときもとの形に戻そうという力が働いて伝わる波がS波です。固体は自分の形を持っているので形を変えられると元の形に戻そうという力が働きますが、液体や気体は自分の形を持っていません。入れる容器によってどんな形にでもなります。つまり形が変えられても元の形に戻そうという力は働きません。だからS波は固体中は伝わっても、液体や気体中は伝わりません。