蛾の幼虫ですが、お腹のイボ足の数からするとシャクトリムシ(シャクガ科の幼虫)ではありません。 ヤガ科の幼虫あたりかも。 植物の葉を食べる虫で、今の時期は野外に山ほどいます。 家の中へはたまたま迷い込んだだけでしょう。