「承知しました」「了解しました」などは、お薦めできません。
×「わかりました」→「わかる」：意味や区別などがはっきりする。
×「了解しました」→「了解」：相手の考えや事情をわかった上で、それを認めること。
×「承知しました」→「承知」：依頼・要求などを聞き入れること。
「了解」「了承」「承知」には、<相手の要求や行為を理解して、認めたり許したりすること>という共通した意味がありますので、目上や上司への返事として使うのはふさわしくないと思います。
「了解」：物事の内容や事情を理解して承認すること。
「了承」：事情をくんで納得すること。承知すること。承諾。
「承知」：依頼・要求などを聞き入れること。承諾。
..これらの熟語は、いずれも《目上や上司のように権限のある人が、自分の権限を行使する行為》を表します。
○「承りました」→ 「承る」：「受ける」の謙譲語。謹んで受ける。
○「かしこまりました」→「かしこまる」：命令・依頼などを謹んで承る意を表す。
「承知する」(＝聞き入れる）には、こちら側に主導権があるというニュアンスがありますが、
「承る」「かしこまる」は、相手の命令・指示・要求などを、単に「受ける」という受け身の態度であり、自分の判断は含まれていません。
