桃太郎のおじいさんとおばあさんは鬼から何か被害でも受けていたのでしょうか？

桃太郎は偉いのだ
鬼がなんにもしなくても征伐するのだ
逆らうものは皆殺しだ
日本一の桃太郎だ
日本以外の国はひれ伏すのだ

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「海の神兵」の桃太郎

芥川龍之介の桃太郎を読めば貴男の疑問は全て解消します。

http://www.aozora.gr.jp/cards/000879/files/100_15253.html

桃から生れた桃太郎（ももたろう）は鬼（おに）が島（しま）の征伐（せいばつ）を思い立った。思い立った訣（わけ）はなぜかというと、彼はお爺さんやお婆さんのように、山だの川だの畑だのへ仕事に出るのがいやだったせいである。その話を聞いた老人夫婦は内心この腕白（わんぱく）ものに愛想（あいそ）をつかしていた時だったから、一刻も早く追い出したさに旗（はた）とか太刀（たち）とか陣羽織（じんばおり）とか、出陣の支度（したく）に入用（にゅうよう）のものは云うなり次第に持たせることにした。のみならず途中の兵糧（ひょうろう）には、これも桃太郎の註文（ちゅうもん）通り、黍団子（きびだんご）さえこしらえてやったのである。
桃太郎は意気揚々（ようよう）と鬼が島征伐の途（と）に上（のぼ）った。すると大きい野良犬（のらいぬ）が一匹、饑（う）えた眼を光らせながら、こう桃太郎へ声をかけた。

都で人々を苦しめている悪い鬼がいると聞いて鬼退治を思い立ったと主張していますがソースはあいまいですし無論何の証拠もありませんし私的に制裁を加える権限も有してはいません。鬼が差し出した金銀財宝を着服した行為は単なる強盗の所業といえます。糧食を与えてこの行為を援助したおじいさんおばあさんも無論共犯です。両親に捨てられた子が養い親にそそのかされ犯罪者に転落していく過程を描いたクライム・ノベルの古典といえるでしょう。

✡私は狼と申します。 桃太郎とおじいさんと、おばあさんは何もされておりません。

そうではなくて、人々が目に見えない災いから身を守るために桃太郎さんとお爺さん、お婆さん、鬼を借りて
物語風に話を作りました。

鬼は陰陽道では、鬼が出入りすると言って万事に忌み嫌う方角で、艮（うしとら）すなはち「東北の方角」。鬼の頭はうしですから、角が二本あります。パンツ、シャツはトラですから虎のパンツ、シャツを着ています。

さて、鬼門の東北を封じるには反対の相対する方角で封じます。その方角が申、酉、戌（家来）の方角なのです。
申と戌の間に酉が入っているのは、申と戌は犬猿の仲なので間に酉（きじ）が入り喧嘩を防いでいます。

そういう話を村人に話し聞かせたのです。その様な話は幾つかあります。

狼

鬼は桃太郎たちに懲らしめられて、泣い謝って、
お詫びの印に金銀財宝を持たせてくれたので、
殺されたわけではありませんよ。

鬼たちから被害を受けたことが分かるヒントは
「どんぶらこ」です。

ど：どれだけ一生懸命に働いても
ん：ん〜、悔しいけど
ぶ：無礼な鬼どもがやってきて
ら：乱暴狼藉の限りを尽くすので
こ：懲らしめてやりなさい