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ステアリング制御について

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ID非公開さん

2012/5/611:15:43

ステアリング制御について

AGV(無人搬送車システム)に使われている
ステアリング制御について詳しく教えてください
またそれがわかるURLをお願いします

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ベストアンサーに選ばれた回答

ybb********さん

2012/5/612:37:55

原理は簡単だよ
誘導ワイヤー(電波を出す線)を床下数センチの深さに埋め込むか?
床の上にカラーテープ(普通は白線)を引いて
そのラインの通りに車輪のステアリングをきるの。

線はステアリングの追従出来る曲率で引かなくてはならないのに対し、現実のコースではなるべく曲率が小さい方が進路を細かく指定できるのでそのあたりが制御の優劣だね。

原理は車輪前方に床を監視するセンサーがあるの。
このセンサーは左右半分づつに分かれていて独立して床から届く信号をキャッチするの。

車輪が誘導線から逸れると前方左右にあるセンサーに届く信号のバランスが崩れるの。
例えば電波なら、距離が遠くなれば弱くなり、近づけば強くなる。
この性質を利用し自分の進むべき方向が誘導線通りか否かを判断するの。

自転車で路側帯の白線の上を走ることをイメージすると分かり易いよ。
自転車進路が白線通りなら白線は車輪の真下に見えるはず(車輪左右から見るとどちらからも線は半分づつ見える)。
ところが自転車進路が白線から右にそれたとすると白線は車輪の左側に移動して、車輪右側には見えなくなってしまう。
これを2つのセンサーが検知して左に線が見えて右に線が見えないということはステアリングが右に偏っている証拠と考えハンドルを左に切るの。すると進路は修正されやがて車輪は白線の上に戻る。すると白線は車輪の右側からも半分見えるようになるのでバランスが取れる。

先程ステアリングを左に切ったので、そのままだと今度は進路が左に偏り、白線は今度は車輪右側に位置するようになり、左側には見えなくなる。
すると先程とは逆で左に線が見えず、右に線が見えるということはステアリングが左に偏っている証拠と考えハンドルを右に切るの。

こうした動きを連続的に行い白線上に車輪が常にあるように制御すれば、車体は白線通りに進んでゆくという制御だよ。


私が実験で作ったのはハーモニックドライブ社製のサーボアンプつかったの。
エンコーダーとモーターとアンプがセットだから簡単に出来ちゃった(^◇^)。

電波検出コイルは色々なメーカーあるからより取りみどり。

おもしろいよ~ぉ
たまたま実験室にハーモニックドライブ社のサーボがあったからなのだけど、
国内品でもおもちゃ作るなら出来ると思うよ。

でもサーボはドイツが一番だよね。
日本のサーボはまだまだだね。日本は自称技術大国といってもお金儲けが上手ってだけだってことを見せつけられる。
中国韓国に直ぐ真似出来ちゃう程度の技術。

でもドイツのサーボは見よう見まねではなかなか作れない。
技術の差だね><。。。

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