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下図のフィードバック制御系について

iad********さん

2019/7/410:00:07

下図のフィードバック制御系について

d(t)=2のとき、ステップ目標値r(t)=1およびランプ目標値r(t)=1に対する定常偏差を求めよ。

誰か解説お願いします。

誰か解説,定常偏差,フィードバック制御系,下図,ステップ目標値r,s-2P,R-PD

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hek********さん

2019/7/516:23:35

Y=CP/(1+CP)*R+P/(1+CP)*D
E=R-Y=(R-PD)/(1+CP)

d(t)=2からD=2/s

r(t)=1のとき、R(s)=1/s
E(s)=(1/s-2P/s)/(1+CP)=1/s*(1-2P)/(1+CP)
最終値定理から、e(∞)=lim[s→0] sE=lim[s→0]((1-2P)/(1+CP) )

r(t)=tの時、R(s)=1/s^2 として
E(s)=(1/s^2-2P/s)/(1+CP)=1/s*(1/s-2P)/(1+CP)
e(∞)は同様に計算

かな

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