私も詳しくはありませんが、「許す」意味を持つ“免“は、武家社会となった鎌倉時代が始まりとされてますが、許可をいただく際の「免」に、その決定権者へ敬いを込めて接頭語の「御」をつけて「御免」という言葉が生まれたワケです。 それが室町以後に「御免させてください」の意味である「御免あれ、御免候、御免くだされ」という自分の詫びや断りを示すようになり、それがいつしか挨拶である「御免ください」に変化したとされています。　 因みに「真っ平御免」等の拒絶へ変化したのは、江戸時代以後です。