交通事故に携わってきた者です。 黄色を認識し、停止可能な状況でありながら、殊更に加速して交通事故を惹起すれば（未必の）故意でしょう。 黄色を認識し、停止可能な状況でありながら、安全に停止できないと誤認して交差点を通行して交通事故を惹起すれば（認識ある）過失でしょう。 以上、私見ですがご質問の参考になれば幸いです。