「パーセントエンコーディング」と呼ばれる、URLのエンコードによって、そのような「%+英数字」の文字列に変換されるようです。 半角英数字ならまだしも、日本語の文字や一部の記号などは、そのままではURLの検索に使用できないので、検索に使用できる表現に変換する必要があります。 例えば、「あ」は「%E3%81%82」、全角スペースは「%e3%80%80」という表現に変換されます。 どうすれば防げるかですが、半角スペースにすれば「+」という表現に変換されると思うので、多少見やすくなるかもしれません。 そもそもChromeの検索履歴をそのような表示にしないようにする方法は、残念ながら、私にはわかりません……。 ただ、「URL デコード」などで検索すると出てくる変換サイトを利用すれば、手間はかかりますが、どういうキーワードで検索したのかわかると思います。 少しでも参考になれば幸いです。