もともとは、中国の皇帝の一人称です。皇帝だから、秦始皇帝が最初に使ったのだと思います。日本の場合、聖徳太子が派遣した遣隋使が、中国式の儀礼や制度を学んで持ち帰ったものを吸収したので、天皇の一人称を朕にしたのは飛鳥時代以降だと思います。