ありましたよ。物部氏や大伴氏は軍事貴族だった。唐や新羅の侵攻の危険があった律令制下の時代では兵部省が置かれ、徴兵制が敷かれ、全国に大規模な軍団が多数置かれた。が、唐や新羅の危険性もなくなった平安時代には東北などを除き徴兵に代わって地方の富農子息の志願兵制（健児）として、規模が大幅に縮小された。形式上は朝廷の軍隊ですが、管理や運用は地方の国衙に任せっぱなしになり、徐々に朝廷による治安維持能力が失われ、武士の台頭を招くんです。 なお、天皇や貴族の身辺護衛の兵はもちろんずっと存在し、その人たちは「さぶらひ」などと呼ばれ後の侍の語源にもなります。武家社会が成立した以降も皇族・貴族に仕える兵士は江戸時代まで存続し青侍と呼ばれました。でもあくまでボディガードであり直属軍隊とは呼べません。