剛体の力学について質問です。 剛体の運動エネルギーについて、 運動エネルギーK は重心の並進運動エネルギーと重心周りの運動エネルギーの和で表すことができると書いていました。式で表すと、 K=1/2mV^2+1/2Iω^2 （V:重心の速度、I:重心周りの慣性モーメント）となり、実際、円板を坂で転がす例題で成り立っていました。 ここで疑問なのですが、これは重心を通る直線を固定軸とみなして固定軸の並進運動と固定軸周りの回転エネルギーとしているので（おそらく）、回転軸が重心を通る場合にしか成り立たないのではと思いました。 なので、例えば密度に偏りのある円板を坂で転がした場合などはどのような運動エネルギーの式となるのでしょうか。 まとめると、質問の一つ目は上記の運動エネルギーの式は回転軸が重心を通らない場合でも成り立つか否か、質問の二つ目は回転軸が重心を通らない場合、運動エネルギーの式はどうなるか、です。 よろしくお願いします。