H∞制御に対するスライディングモード制御のメリット、デメリットは何でしょうか?どういう制御対象のときにH∞制御の方がよくて、どういう制御対象のときにスライディングモード制御の方が良いのでしょうか?

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分かりやすく解説をありがとうございました。大変参考になりました。倒立振子のような制御だと、LQRでうまくいかない時は、線形化したモデルでH∞制御か、スライディングモード制御が良さそうですね。ありがとうございました。