交差点に入る直前に青信号から黄信号に変わった時、停車する必要ってありますか?

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当然です。黄色信号はとまれです。 但し、後続車が接近していて追突の恐れがあるとか?道路凍結でスリップの危険があるとかでない限り、急ブレーキでも止まれるなら止まらなければならない。

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自分が運転している車の速度と後続車の有無を勘案して、安全に止まれるならば止まったほうがいいです。