[やゆ]と読みます。 皆様がお答えしているように、からかう/嫌味を言うといった意味があります。 強いて付け加えるとしたら、揶揄する対象は自分と対等もしくは地位が自分よりも上の人間になります。 歴史的に見ると、新聞に当時の政治背景を面白おかしく絵に書いて批判した風刺画などが該当するのではないでしょうか。