できません。 にがりで固まる豆腐は、豆乳の大豆たんぱくとにがりの成分が反応して凝固する性質を利用して作っています。 ですから、豆乳の中にある程度以上（大豆固形量１２％以上）のたんぱく質濃度がないと反応しないのです。 調整豆乳は、この大豆固形量が６％程度ですから、固まりません。 豆腐をにがりで作られるのであれば、無調整の中でも、濃度の濃いものを選んで作ってください。 どうしても調整豆乳で作られるのであれば、葛を入れて胡麻豆腐のように作るか、ゼラチンを使うかですね。