自治体によりますが、エレベーターの設置義務があるのは6階以上とされている場合が多いです。この根拠は建築基準法や消防法などで定められているわけではなく、旧建設省の定めた「長寿社会対応住宅設計指針」（建設省住備発第63号）によるものです。この指針で「6階以上の高層住宅にはエレベーターを設置するとともに、できる限り3～5階の中層住宅等にもエレベーターを設ける」と明記されています。これは指針ですから法的拘束力はありませんが、これを元に条例を定めている自治体が多く、各市町村の「都市施設整備基準」などでこれと同じ基準としているものが多いです。 なお、前述の指針は95年に定められたものですから、これ以前に建設されたマンションなどは6階でもエレベーターがないという場合もあると思います。 階数は自治体によっては6階ではなく5階としていたりもしますので、詳しく知りたい場合はお住まいの市町村の条例を確認する必要があります（市役所などに聞けば教えてくれると思います）。 なお、先の方が仰るように、高さ31m以上（フロア高によりますが、マンションだとおおよそ9～10階建て）になると非常用エレベーターの設置義務が生じますから、必ずエレベーターは設置されます。